2013年11月28日
スモウルボットV3を作る その3(2つ目のLEDの取り付け〜完成)

これまでの作業(その1その2)で、

(1) 通信モジュール(電源)とLEDの取り付け

(2) Arduino(アルドゥイーノ)部分の取り付け

が終わりました。

引き続き、

(3) 2つ目のLEDの取り付け

(4) モーター、車輪の取り付け

(5) センサー(フォトリフレクター)の取り付け

を行ってスモウルボットを完成させましょう!


(3) 2つ目のLEDの取り付け

緑色のLEDの取り付け

緑色に光る2つ目のLEDを取り付けます。1つ目の赤色のLEDと同じように動作を確認しながら取り付けます。

Img 6552

ニッパーと切り離したブレッドボードを使って、LEDのリード線の長い方をブレッドボードの高さと同じにして、短い方をブレッドボードの高さよりも2mm程度短くします。

Img 6551

Img 6553

カットしたLEDの足が長い方をブレッドボード「aの2」へ、短い方をブレッドボードの「bの3」に挿します。赤色のLEDとは左右対称になっています。

Img 6554

Img 6555

次に緑色のジャンパーケーブルを1本使います。

Img 6556

一方をブレッドボードの「+」に挿します。

Img 6557

もう一方をブレッドボードの「eの2」に挿します。

Img 6558

ここでUSBケーブルでコンピュータにつなぐと緑色のLEDが光るはずです。光ることを確認したらコンピュータからUSBケーブルを抜いて、電源を切っておこう。

Img 6559

光らない場合は緑色のLEDを挿す方向を間違っている可能性があります。緑色のLEDの足が長い方をブレッドボード「aの2」へ、短い方をブレッドボードの「bの3」に挿していることを確認してください。

抵抗の取り付け

ここでも赤色のLEDのときと同じように1kΩの抵抗を取り付けます。

Img 6560

ニッパーと切り離したブレッドボードを使って、写真のようにリード線をカットして曲げます。

Img 6561

それをブレッドボードの「cの2」と「cの5」に挿します。LEDとは違って、抵抗の向きはどちらでもかまいません。

Img 6563

Img 6564

動作確認

動作を確認するために、緑色のジャンパコードの一方(eの2)をブレッドボードから抜きます。

Img 6565

そして、「bの5」に挿します。

Img 6566

Img 6567

ここでUSBケーブルでコンピュータにつなぐと緑色のLEDが光るはずです。先程よりもずいぶん光が弱くなっているはずです。

光ることを確認したらコンピュータからUSBケーブルを抜いて、電源を切っておこう。

Img 6568

スモウルビーからコントロールできるように配線

動作を確認できたので、スモウルビーからコントロールできるように配線します。

緑色のジャンパコードの一方(+)をブレッドボードから抜きます。

Img 6570

そして、「cの16」に挿します。

Img 6571

これで緑色のLEDに関する配線は完了です。

Img 6572

動作確認

スモウルビーを操作して、下のプログラムを作って実行してみましょう。

Img 6572  pg


(4) モーター、車輪の取り付け

さて、ようやくですが、モーターや車輪を取り付けて車型に仕上げます。

モーターを制御するための配線

まずは、モーターを制御するための配線を写真の赤い線のようにします。

Img 6592 2

切り離したブレッドボードの端から3番目の穴を使って金属線を加工します。

Img 6577

Img 6578

それをブレッドーボードの「+」と「aの9」に挿します。

Img 6579

Img 6580

次に切り離したブレッドボードの「ー」側の端を使って写真のように金属線を加工します。

Img 6581

Img 6582

それをブレッドーボードの「bの9」と「bの10」に挿します。

Img 6584

Img 6585

次に切り離したブレッドボードの端から2番目の穴を使って金属線を加工します。

Img 6586

それをブレッドーボードの「eの10」と「fの10」に挿します。

Img 6587

Img 6588

もう一つ、切り離したブレッドボードの端から2番目の穴を使って金属線を加工します。

Img 6589

それをブレッドーボードの「eの9」と「fの9」に挿します。先ほど挿したところの一つ前です。

Img 6590

Img 6591

これで配線が終わりました。上からみると写真のような感じです。

Img 6592

左のモータードライバの取り付け

次にモーターの回転を制御して、車を前に進めたり、戻したりするための「モータードライバ」というものを取り付けます。これは各モーターに必要です。スモウルボットV3はモーターを2つ使いますので、モータードライバは2つ使います。

Img 6593

2つのモータードライバはどちらも同じものです。ここでは、そのうちをひとつを写真のようにブレッドボードの「dの3」から「dの12」に挿します。

Img 6594

Img 6595

少し硬くて挿しにくいかもしれませんが、写真のようにしっかりと奥まで差し込みます。

Img 6596

左のモータードライバとArduino部分の配線

モータードライバとArduino部分を配線してスモウルビーからモーターを回転させたり、逆転させたりできるようにします。

青・白・赤の3本のジャンパケーブルを使います。

Img 6607

青・白・赤のジャンパケーブルのそれぞれの一方を順番にブレッドボードの「dの24」「dの25」「dの26」に挿します。

Img 6608

Img 6609

次に青・白・赤のジャンパケーブルのそれぞれのもう一方を順番にブレッドボードの「bの6」「bの7」「bの8」に挿します。

Img 6610

Img 6611

これで、あとはモーターを取り付けるだけです。

左のモーターの取り付け

次にモーターを取り付けます。2つのモーターはどちらも同じものです。ここでは、そのうちをひとつを取り付けます。

Img 6597

まずはニッパーと切り離したブレッドボードを使って、モーターのリード線をブレッドボードの高さと同じ長さにカットします。

Img 6598

Img 6599

次に赤色と灰色の線のくっついているところを左右にひっぱって、1cm程度さきます。

Img 6600

Img 6601

ここでモーターとモータードライバにつなぐまえに、モーターが正しく動くか確認してみましょう。

モーターの赤色の線をブレッドボードの「+」に、灰色の線を「ー」に挿します。

Img 6612

Img 6613

そして、コンピュータとUSBケーブルを接続すると下の動画のようにモーターが回転するはずです。動作を確認できたら、USBケーブルは抜いておきます。

もし正しく動作しなければモーターが故障している可能性がありますので、キットの購入元にお問い合わせください。

モーターそのものは正しく動作することを確認できたら、いったんモーターをブレッドボードから抜きます。

Img 6615

そして、写真の赤い丸の部分のように、モーターの赤色の線をブレッドボードの「aの4」に挿します。

Img 6616

Img 6618

次に写真の赤い丸の部分のように、モーターの灰色の線をブレッドボードの「aの12」に挿します。

Img 6619

Img 6620

これでモーターを取り付けることができました。

左のモーターの動作確認

まだ一方(左側)のモーターしか取り付けていませんが、スモウルビーから制御できることを確認してみましょう。

コンピュータとUSBケーブルを接続してから、スモウルビーを操作して下のプログラムを作って実行します。

Img 6620  pg

すると、下の動画のように、2つのLEDが点灯・消灯した後にモーターが回転・逆転するはずです。

動作を確認できたらUSBケーブルを抜きます。

右のモーターの取り付け

もう一方(右側)のモーターも同じように取り付けます。

作業しやすいようにブレッドボードを水平方向にくるっと回転させて、「j」側を手前にもってきます。

Img 6625

もうひとつのモータードライバを取り付けます。

Img 6628

ブレッドボードの「gの3」から「gの12」に挿します。写真のようにモータードライバの何も書かれていない面を手前にします。反対向きに挿してしまうと動作しませんので注意してください。

Img 6629

Img 6630

これも先ほどと同じように奥まで挿します。

Img 6631

次に青・白・赤の3本のジャンパケーブルを使います。

Img 6643

青・白・赤のジャンパケーブルのそれぞれの一方を順番にブレッドボードの「gの26」「gの25」「gの24」に挿します。青と赤を反対にしてしまうことがよくありますので、写真をよくみて作業してください。

Img 6644

Img 6645

次に青・白・赤のジャンパケーブルのそれぞれのもう一方を順番にブレッドボードの「iの6」「iの7」「iの8」に挿します。ここでも青と赤を反対にしてしまうことがよくありますので、写真をよくみて作業してください。

Img 6646

Img 6647

もう1つのモーターを取り付けます。

Img 6636

さきほどと同じようにリード線を短くカットして、赤色と灰色の線がつながっているところを1cm程度さきます。

Img 6637

このモーターも、モータードライバに接続する前にモーターそのものが正しく動くことを確認しておきます。

モーターの赤色と灰色のリード線を、それぞれブレッドボードの「+」と「ー」に挿します。

Img 6648

Img 6649

そして、コンピュータとUSBケーブルを接続すると先ほどと同じようにモーターが回転するはずです。

ここでも、正しく動作しなければモーターが故障している可能性がありますので、キットの購入元にお問い合わせください。

動作確認ができたらブレッドボードからモーターを抜きます。

Img 6651

そして、モーターの赤色と灰色のリード線を、それぞれブレッドボードの「jの12」と「jの4」に挿します。ここでも挿す穴を間違えやすいので、写真をよくみて作業してください。

Img 6652

Img 6653

さて、左右のモーターを取り付けたので、スモウルビーから制御できることを確認してみましょう。

コンピュータとUSBケーブルを接続してから、スモウルビーを操作して、先ほどとまったく同じ下のプログラムを実行します。

Img 6620  pg

すると、下の動画のように、2つのLEDが点灯・消灯した後に左右のモーターが回転・逆転するはずです。このとき左右のモーターが違う向きに回転していることを確認してください。つまり、左のモーターが回転しているならば、右のモーターは逆転しているはずです。

もし、同じ方向に回転してしまっている場合はモーターに関する配線が間違っている可能性があります。これまでの作業をよく見なおしてみてください。

動作を確認できたらUSBケーブルを抜きます。

ボディの取り付け

次に車のボディを取り付けます。

スモウルビーのボディは、電池を入れるための「電池ボックス」というもので代用しています。電池ボックスをボディにするというのは ちっちゃいものくらぶさんちびか〜 などで使われているアイデアです。電池ボックスは適度な大きさで、プラスチック製なので軽く、なにより今後、電池を使ってコンピュータとのケーブルは外して無線で動かすといったことも期待できます。

Img 6656

実はブレッドボードの裏側は強力な両面テープになっており、写真のように保護用の紙をはがすといろいろなものに貼り付けることができます。

Img 6657

Img 6658

下の5枚の写真をよくみて、次の点に注意してブレッドボードと電池ボックスを貼り付けます。一度貼り付けるとなかなか外れないので注意してください。

Img 6659

Img 6660

Img 6661

Img 6662

Img 6663

後輪の台座の取り付け

続いてブレッドボードの両面テープの余ったところに後輪の台座を取り付けます。できるだけ台座がブレッドボードからはみ出ないように貼り付けます。

Img 6664

Img 6665

Img 6666

写真のように台座が大きいために後ろに少しはみ出してしまうこともありますが、問題ありませんのでそのままでいいです。もし気になる場合は、カッターではみ出た部分をカットしてください。

Img 6667

ボディへのモーターの取り付け

モーターもブレッドボードと同じように両面テープが貼ってありますので、保護用の紙を剥がして電池ボックスに貼り付けます。

まずは左側のモーターです。下の7枚の写真をよくみて、ブレッドボードの「aの4」と「aの12」に挿した方のモーターを電池ボックスに貼り付けます。このとき次の点に注意します。

Img 6668

Img 6669

Img 6670

Img 6672

Img 6673

Img 6674

下の写真の赤い丸の部分を押します。それ以外の部分を押すとタイヤが外れることもありますので注意してください。

Img 6675

続いては右のモーターです。下の8枚の写真をよくみて、ブレッドボードの「iの4」と「iの12」に挿した方のモーターを電池ボックスに貼り付けます。このとき先ほどと同じように次の点に注意します。

Img 6676

Img 6677

Img 6678

Img 6679

Img 6680

下の写真の赤い丸の部分を押します。それ以外の部分を押すとタイヤが外れることもありますので注意してください。

Img 6681

Img 6682

Img 6683

後輪の取り付け

後輪を台座の真ん中に両面テープで貼り付けます。

Img 6684

Img 6685

Img 6686

Img 6687

Img 6688

Img 6689

ケーブルフックの取り付け

USBケーブルをはさむためのケーブルフックを両面テープで貼り付けます。

下の4枚目と5枚目の写真をよく見て、後輪側に貼り付けます。モーターを貼り付けた側に貼り付けないように注意してください。

Img 6690

Img 6691

Img 6692

Img 6693

Img 6695

貼り付けたら、下の写真のようにUSBケーブルをはさみます。こうすることで、USBケーブルをひっぱってもブレッドボードが抜けにくくなり、また、スモウルボットの中心からUSBケーブルが後ろに出ることになるので、USBケーブルがスモウルボットの動作の邪魔になりにくくなります。

Img 6696

Img 6697

Img 6698

Img 6699

Img 6700

動作確認

さて、これで車っぽくなりましたので、スモウルビーから制御できることを確認してみましょう。

コンピュータとUSBケーブルを接続してから、スモウルビーを操作して、先ほどとまったく同じ下のプログラムを実行します。

Img 6620  pg

すると、下の動画のように、2つのLEDが点灯・消灯した後にスモウルボットが前後に移動するはずです。動作を確認できたら、USBケーブルを外しておきます。

ここで、もし「スモウルボットV3を1秒進める」のときに、実際にはスモウルボットがバックしたり回転してしまう場合は、左右のモーターの赤色と灰色の線をブレッドボードに挿す場所が間違っている可能性があります。左のモーターは赤色を「aの4」、灰色を「aの12」、右のモーターは赤色を「iの12」、灰色を「iの4」に挿さっていることを確認してください。


(5) センサー(フォトリフレクター)の取り付け

スモウルボットの目となって、黒い線と白い線を見分けるためのセンサーである「フォトリフレクター」を取り付けます。

2つのフォトリフレクターのリード線を短くカットして、両面テープでボディの前面に貼り付けて、ジャンパーコードを使って配線するだけです。

注意点としては、ジャンパーコードが抜けやすいのと、ジャンパコードが長いためにそのままだとスモウルボットの高さが高くなってしまうため、ジャンパコードを巻きつけるように配線しています。

Img 6702

センサーのリード線のカット

まずはリード線をカットします。下の写真のように抵抗から伸びている1本(写真では右のもの)は抵抗の上からブレッドボードの高さ分、そのほかの2本(写真では右のもの)は金属が固まっているところからブレッドボードの高さ分のところでカットします。

Img 6709

Img 6710

カット後は下の写真のようになります。

Img 6711

2つとも同じようにカットします。

Img 6712

センサーのボディへの貼り付け

それぞれの両面テープを保護する紙を外します。

Img 6713

そして、写真のようにボディの前面に貼ります。左右はどちらでもかまいません。ただし、2つのセンサーの位置が近すぎると正しく動作しません。下の3枚の写真をよく見て貼り付けてください。

Img 6714

Img 6716

Img 6717

センサーの配線

それでは、左右のセンサーに2組の黒・赤・青のジャンパーコードを配線します。

Img 6718

下の2枚の写真のように、大きな抵抗から出ている一番長いものに赤、小さな抵抗が付いているものに青、金属だけのものに黒のジャンパーコードを配線します。青と黒を間違えやすいので注意してください。

Img 6717 2

Img 6719 2

黒のジャンパコードの一方をブレッドーボードの「ー」(写真の赤い丸の部分)に挿します。

Img 6719

Img 6720

Img 6721

そして、写真のようにそのジャンパコードを他のものの間を通して...

Img 6722

前にもってきて...

Img 6723

写真のようにセンサーの金属だけのものに挿します。

Img 6725

上から見ると写真のように他のジャンパコードの間を通ってセンサーとに挿しているのがよく分かりますね。

Img 6726

次に写真のように赤のジャンパコードをブレッドボードの「+」に挿します。

Img 6727

これも先ほどのように他のジャンパコードの間を通して...

Img 6728

前の方に持ってきて、センサーの大きい抵抗の先に挿します。

Img 6729

下の写真は横から見たものです。

Img 6730

次に写真の赤い丸の部分のように、青のジャンパコードの一方をブレッドボードの「gの18」に挿します。

Img 6731

Img 6732

これも他のジャンパコードの間に通していきます。

Img 6733

写真のように先ほどの黒と赤のジャンパコードと同じところに反対側から通します。

Img 6734

そして、くるっと回して同じところにもう一度通します。他のジャンパコードを縛るようなイメージです。

Img 6735

Img 6736

そうしたら、前に持ってきてセンサーの小さい抵抗の先に挿します。

Img 6737

上から見ると写真のような感じです。これで写真の右側のセンサーの配線ができました。

Img 6739

次はもう一つのセンサーの配線です。

黒のジャンパコードの一方をブレッドボードの「ー」に挿します。

Img 6740

先ほどと同じように他のジャンパコードの間を通して...

Img 6742

センサーの金属だけのところに挿します。

Img 6743

Img 6744

次に赤のジャンパコードの一方をブレッドボードの「+」に挿します。

Img 6745

Img 6746

また、先ほどと同じように他のジャンパコードの間を通して...

Img 6747

前の方に持ってきて、センサーの大きい抵抗の先に挿します。

Img 6748

Img 6749

次に写真の赤い丸の部分のように、青のジャンパコードの一方をブレッドボードの「gの17」に挿します。

Img 6750

Img 6751

またまた、先ほどと同じように他のジャンパコードの間を通して...

Img 6752

くるっと回して...

Img 6753

前の方に通して...

Img 6754

センサーの小さい抵抗の先に挿します。

Img 6755

Img 6756

これでセンサーの配線が終わりました。

Img 6757

Img 6758

Img 6759

Img 6760

センサーの動作確認

それではセンサーの動作を確認してみましょう。

コンピュータとUSBケーブルを接続してから、スモウルビーを操作して下のプログラムを作って実行します。

Img 6760  pg

すると、下の動画のように、センサーの下に黒の線があるとセンサーの値が変わるはずです。


収納

最後は収納です。スモウルボットを持ち歩くときに、残った部材とケースの側面などにあたって壊れることを防ぐためにも、きちんと収納しておくことは大切なことです。

まずはスモウルボットの余った材料を袋に袋に入れます。

Img 6769

Img 6770

それをケースの一番下に入れます。

Img 6771

次に、写真のように梱包用の紙をケースに入れ、四隅を合わせます。

Img 6763

Img 6772

伸ばしたUSBケーブルを短くして...

Img 6765

Img 6766

スモウルボットをケースに入れます。

Img 6773

そして、フタを閉じます。

Img 6774

Img 6775

これでスモウルボットV3が完成です。スモウルボットV3を使ってロボットを制御するためのプログラミングを楽しんでもらえますと幸いです。

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